Treadwheel olarak da bilinen, ayak değirmeni ya da “sonsuz merdiven” , faydalı bir şekilde kullanıldığı hükümlü aracı olarak İngiliz mühendis Sir William Cubitt (1785-1861) tarafından 1818 yılında ortaya ceza cihaz. Cihaz, genellikle silindirik bir demir çerçeve etrafına inşa edilmiş ahşap basamaklardan oluşan geniş ve içi boş bir silindirdi ve bazı durumlarda 40 kadar hükümlü idare edecek şekilde tasarlanmıştı. Cihaz dönmeye başladığında, her mahkum bir dizi tahta boyunca adım atmaya devam etmek zorunda kaldı. Sırt çarkının ürettiği güç, mısır öğütmek ve su pompalamak için yaygın olarak kullanıldı, ancak bazıları cezalandırma dışında hiçbir amaca hizmet etmedi. Tekerlekli çarkların kullanımı Britanya'da 1898 Cezaevleri Yasası ile kaldırılmıştır. Ayrıca bkz . Zorla çalıştırma.
